1.  **位置參考點（原點：每次伺服系統(tǒng)上電或需要尋找原點時，Z 相脈沖提供電機旋轉一圈的**參考點（機械零點）。沒有它，系統(tǒng)無法確定轉子的**位置。

2.  圈數計數：結合增量式的 A/B 相信號，Z 相信號用于計算電機轉了多少圈。

3.  信號完整性驗證：Z 相信號也用于驗證編碼器信號的完整性和同步性。

導致 Er397 報錯的常見原因及排查步驟

1.  編碼器線纜連接問題（*常見）：

    松動/接觸不良：檢查編碼器線纜兩端的插頭是否牢固地插在電機編碼器插座和驅動器 CN2 插座上。反復插拔幾次（**務必在斷電狀態(tài)下操作！**）看是否能解決。

    斷線/破損： 仔細檢查編碼器線纜是否有物理損傷（壓傷、割傷、被夾斷）、彎折過度或內部斷線。重點檢查經?；顒踊蚩拷鼨C械部件的部分。嘗試更換一根**確認完好**的編碼器線纜。

插針彎曲/損壞：檢查編碼器線纜插頭和驅動器 CN2 插座的針腳是否有彎曲、縮回或損壞。

錯誤連接：極少數情況下，線序可能錯誤（雖然標準線纜不太可能）。確認使用的是與電機和驅動器匹配的原裝或兼容線纜。

2.  編碼器本身故障：

    電機內置的編碼器可能損壞。這可能是由于物理沖擊、振動、過熱、老化、電氣浪涌或內部元件失效導致 Z 相信號通道出現(xiàn)問題。

排查：如果可能，嘗試將報錯電機的編碼器線纜連接到另一個**同型號、確認正常工作的**驅動器上測試，或者將另一個**確認正常工作的同型號電機**連接到當前報錯的驅動器上測試。這樣可以初步判斷是電機（編碼器）問題還是驅動器問題。

3.  驅動器編碼器接口電路故障：

    驅動器的 CN2 接口內部電路（特別是負責處理 Z 相信號的部分）可能出現(xiàn)硬件故障。

   排查： 如上述交叉測試，如果換電機正常，則原電機編碼器問題可能性大；如果換驅動器正常，則原驅動器問題可能性大。

4.  參數設置錯誤

編碼器類型設置錯誤： 驅動器參數中設置的編碼器類型（如分辨率、線數、是否帶Z相）與實際連接的電機編碼器規(guī)格不符。重點檢查參數 `Pn280` (編碼器規(guī)格選擇)。確保其設置值與電機銘牌或規(guī)格書上標注的編碼器類型一致。

原點相關參數錯誤： 雖然較少直接導致 Er397，但某些原點搜索方式或參數設置不當，可能使系統(tǒng)對 Z 相信號有異常依賴或判斷。

5.  電氣干擾：

     編碼器信號線（尤其是 Z 相這類低頻但關鍵的單脈沖信號）受到強電磁干擾，導致信號畸變、毛刺或丟失。

  排查：

        確保編碼器線纜使用**雙絞屏蔽線**，并且**屏蔽層在驅動器端單點良好接地**。

         讓編碼器線纜遠離動力線（主電源線、電機動力線）、變頻器、大電流接觸器、電焊設備等干擾源。避免與它們平行長距離走線，必要時交叉走線。

         檢查驅動器、電機的接地是否良好可靠。

總結排查步驟建議（按優(yōu)先級和易操作性）：

1.  斷電！ 安全第一，所有物理操作前務必斷開驅動器的主電源和控制電源。

2.  檢查連接：仔細檢查編碼器線纜兩端連接是否牢固、無松動。檢查線纜外觀有無明顯損傷。嘗試重新插拔連接器。

3. 更換線纜： 使用一根**確認完好**的同型號編碼器線纜替換測試。

4.  檢查參數 Pn280：上電，進入驅動器參數設置模式，確認 `Pn280` 的值與實際電機編碼器規(guī)格一致。如有疑問，參考電機手冊或嘗試恢復出廠設置（注意備份原有參數！）。

5.  交叉測試（隔離故障源）：

      將報錯電機連接到另一臺**確認正常**的同型號驅動器上，看是否還報 Er397。

      將另一臺**確認正常**的同型號電機連接到當前報錯的驅動器上，看是否報 Er397。

6.  檢查干擾：檢查布線，確保編碼器線遠離干擾源，屏蔽層接地良好。伺服器是專業(yè)工控設備，需要專業(yè)技術人員操作，登峰機電二十年專業(yè)維修工控變頻器，伺服器，觸摸屏，PLC等工控設備，歡迎咨詢！